1. Mô tả vật liệu và tác vụ trước khi chọn robot
Đầu bài nên có vật liệu, chiều dài/rộng/dày, khối lượng thực, bề mặt và trạng thái gắp. Gắp từng thanh, từng lớp hoặc cả bó là ba tác vụ khác nhau. Nếu vật liệu thay đổi giữa đơn, cần dải và nhóm không được nhận để đánh giá phạm vi.
Với gỗ, khối lượng không nên suy chắc từ một giá trị tỷ trọng chung khi chưa xác nhận trạng thái và quy cách. Bề mặt, cong, dằm hoặc độ xốp có thể ảnh hưởng đầu gắp. Chọn loại đầu gắp cần thử và tài liệu phù hợp, không chỉ nhìn hình một dây chuyền khác.
Ứng dụng còn gồm vị trí cấp, vị trí xếp, chiều cao, mẫu lớp, khoảng trống và luồng người/xe. Bản vẽ mặt bằng hai chiều chưa mô tả đủ khả năng tiếp cận trong toàn không gian làm việc.
2. Tải gồm nhiều phần
| Nhóm | Cần nêu | Không được suy riêng từ |
|---|---|---|
| Khối lượng | Đầu gắp, vật, phụ kiện chuyển động liên quan | Khối lượng thanh gỗ |
| Trọng tâm và quán tính | Phân bố theo cấu hình được xem xét | Tổng kg đơn thuần |
| Vị trí | Điểm lấy, mọi điểm xếp và đường tiếp cận | Một bán kính tầm với |
| Nhịp | Chu kỳ toàn bộ và biến động | Một chuyển động ngắn thuận lợi |
| An toàn | Đầu gắp, vật, máy liên quan và người | Nhãn “cobot” hoặc một thiết bị đơn lẻ |
Ví dụ giả định, vật gắp 8 kg, đầu gắp 4 kg và phần phụ kiện được tính theo mô hình thêm 1 kg thì tổng là 13 kg. Đây chỉ là cân đối khối lượng; không xác nhận robot 13 kg danh nghĩa đáp ứng vì còn trọng tâm, quán tính và các điều kiện của hãng.
3. Kiểm cả lớp dưới, lớp trên và góc xa
Khả năng tới điểm xếp còn phụ thuộc tư thế, hướng đầu gắp, vật cản và yêu cầu quỹ đạo. Một điểm có tọa độ nằm trong vùng tầm với không tự bảo đảm tác vụ hoàn chỉnh thực hiện được. Cần đánh giá mọi vị trí và chuyển trạng thái liên quan.
Nên có sơ đồ mẫu lớp, định nghĩa góc và chiều cao, quy cách pallet/kiện cùng phần xen lớp nếu có. Khi đổi quy cách sản phẩm, xem cả hình học gắp và tính ổn định của cách xếp. Mô phỏng hỗ trợ đánh giá nhưng cần dữ liệu đúng và xác nhận thực tế phù hợp.
Không lấy một pallet được xếp gọn làm bằng chứng tải hoặc độ ổn định đã đạt. Thiết kế pallet và đơn vị hàng cần phương án kiểm tương ứng.
4. Ví dụ tính nhịp trong phạm vi giả định
Giả sử toàn chu kỳ lấy–di chuyển–đặt–trở về theo mô hình là 10 giây và mỗi lần xử lý 5 thanh. Giới hạn số học là 6 chu kỳ/phút, hay 30 thanh/phút, khi không có thời gian khác. Nó không phải công suất cam kết.
Thời gian thực có thể khác theo vị trí lớp, chờ vật liệu, đổi pallet, kiểm đầu gắp và sự kiện. Nếu mỗi lớp có thao tác bổ sung, phải tính trong cửa sổ đánh giá. Không lấy nhịp ở lớp thuận lợi nhất nhân cả ca.
Nên thử với tập tác vụ đại diện và ghi lượng xếp đúng, thời gian chờ, số lần can thiệp và hàng cần xử lý. Tốc độ không phải chỉ tiêu duy nhất nếu kiện phải sửa lại trước giao.
5. Đánh giá an toàn cho toàn ứng dụng
Robot cộng tác không tự làm ứng dụng an toàn trong mọi điều kiện. Đầu gắp, cạnh vật, tải dài, điểm kẹp, kiện xếp và máy xung quanh đều cần được xem xét. Tài liệu hãng nhấn mạnh đánh giá rủi ro cho ứng dụng và phần tích hợp.
Nghiệm thu cần người có trách nhiệm, tài liệu và xác nhận phù hợp. Không bỏ hoặc can thiệp chức năng bảo vệ để thử đạt nhịp. Việc chạy mẫu, dạy điểm, bảo trì và xử lý kẹt phải nằm trong phương án được phê duyệt.
Ghi phạm vi dừng, khôi phục và giao tiếp với phần cấp/nhận. Nếu thay đầu gắp, vật hoặc bố trí, xem lại ảnh hưởng trước khi dùng xác nhận cũ cho cấu hình mới.
6. Chuẩn bị hồ sơ hỏi phương án
Gửi bảng sản phẩm, ảnh và dữ liệu bề mặt, khối lượng đo, mẫu lớp, phạm vi nhịp, mặt bằng và các điều kiện chưa xác nhận. Yêu cầu đề xuất nói rõ phần bao gồm, giới hạn, thử nghiệm và tiêu chí đầu ra.
Với gỗ xẻ, gỗ sấy, cấu kiện pallet hoặc cọc gỗ, phải giữ nhận diện và trạng thái QC trước xếp. Đọc thêm chuẩn bị đóng gói.
Robot đủ kg có nghĩa làm được? Chưa; cần trọng tâm, quán tính, tư thế, đường đi và ứng dụng.
Cobot có nghĩa không cần bảo vệ? Không tự kết luận. Biện pháp thuộc đánh giá và xác nhận của hệ thực.
Nguồn và phạm vi sử dụng
- Universal Robots — End Effector Integration: tải và ứng dụng
- Universal Robots — Maximum Payload: phạm vi theo model và cấu hình
- OSHA — Tổng quan rủi ro và ứng dụng robot công nghiệp
Nguồn hãng và cơ quan kỹ thuật dùng để tra nguyên lý, phạm vi và cách đánh giá; không xác nhận LEFAMI sở hữu các hệ thống đó. Bảng thực hành, chỉ số và ví dụ chi phí do LEFAMI biên soạn với dữ liệu giả định, không phải cam kết năng suất, chất lượng hoặc báo giá. Tích hợp, nghiệm thu và an toàn cần đánh giá phù hợp ứng dụng; tài liệu nước ngoài không được trình bày như quy định pháp luật Việt Nam.